在树莓派上安装ROS：Raspbian系统、ROS2GO系统、ROS Kinectic系统

目录：

1、树莓派硬件组装

1.1 采购树莓派开发板

1.2 采购树莓派外壳与电源

1.3 组装树莓派

2、树莓派安装官方Raspbian系统与调试

2.1 TF卡格式化与安装系统镜像

2.2 Raspbian系统调试与优化

3、ROS2GO系统介绍

3.1 系统介绍

3.2 进入系统

3.3 测试ROS，让小海龟跑起来

4、树莓派安装ROS Kinectic系统

4.1 解压并烧录系统镜像

4.2 在树莓派系统上测试ROS

树莓派买回来，至少还是想尝试一下官方的Raspbian系统，然后再装ROS系统。一个TF卡（8G足够）可以装Raspbian系统，一个16G的TF卡安装ROS系统。

在PC机上无论是安装双系统，还是虚拟机装Ubuntu都有很多坑，所以花钱买方便买了一个ROS2GO系统的U盘。

最后，在树莓派上安装ROS Kinetic镜像，将小海龟跑起来~~

1、树莓派硬件组装

1.1 采购树莓派开发板

（1）在这家淘宝店购买开发板和TF卡

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.25932e8duhOGWS&id=535894042489

收到货后，TF卡已安装Raspbian系统，直接可以使用，不过不是最新的，没有视频播放器。

送的资料很多，只是入门有点摸不着头绪

（2）可以考虑第二家，有个“黑科技U盘系统套餐”https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z2k.11010449.931864.360.52dd509dS64YOE&scm=1007.13982.82927.0&id=527630316715

另：TF卡插开发板上，来回插拔不方便，可以考虑U盘启动系统

抛弃SD卡，使用U盘启动树梅派3

来自 <https://www.jianshu.com/p/9fe7b427ec9a>

1.2 采购树莓派外壳与电源

（1）树莓派外壳

带双风扇的铝合金金属外壳，散热能力充足

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.6f602e8dfK326o&id=568170482667&_u=2efkhaj8a35

（2）电源适配器5V 3A，USB线带开关

树莓派3B+至少需要2A电源，用3A的电源适配器，至少不会电流不够了

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.6f602e8dfK326o&id=564290810815&_u=2efkhajef4e

1.3 组装树莓派成品如下

2、树莓派安装官方Raspbian系统与调试

2.1 TF卡格式化与安装系统镜像

（1）正常安装

需要一个烧录软件用于将系统镜像烧录到 tf 卡上面，我们可以使用 Etcher 来完成操作。

Etcher 官网： https://www.balena.io/etcher/

参考1：树莓派3B 开箱配置

来自 https://www.jianshu.com/p/2c3681cd5569

（2）TF卡格式化：使用SDFormatter4将TF卡格式化

参考2：树莓派3B+折腾记 篇一：入门折腾—系统安装

来自 https://post.smzdm.com/p/738951/

（3）无法格式化时，使用硬盘低级格式化工具(Hard Disk Low Level Format Tool)当使用SDFormatter对TF卡尝试格式化时程序提示“你所选择的存储媒介处于禁止写入状态”

来自 <http://www.voidcn.com/article/p-usdjilpd-bqg.html>

（4）下载并烧录系统镜像

树莓派系统下载

https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/

我选择的是第一个系统（2018-11-13-raspbian-stretch-full），应该算是Stretch版本吧。

有各种配套软件（包含视频播放器），用Etcher安装到TF卡上。

2.2 Raspbian系统调试与优化

树莓派插上TF卡（已烧录系统镜像），HDMI线连接显示器，连接鼠标与键盘，就可以启动系统了。

基本的日常应用都可以满足，上网看视频，打开U盘文件，还可以编程

使用系统自带的树莓派配置系统来扩展文件系统，

打开命令终端图标，或Ctrl+Alt+t，输入以下命令：sudo raspi-config

（1）扩展存储空间

将跟分区扩展到整张SD卡（树莓派控制器默认是不使用SD卡的全部空间，有一部分的保留，此项目建议选中，可以释放更多的空间，16G卡释放后大概会有11G左右的剩余空间，如果不进行释放的话，大概只有2.9G的空间）。

（2）打开SSH

进入网络设置，选择SSH ，设置为enable

（3）设置音频输出

进入Advanced Options高级设置

选择 A6 Audio 选择声音默认输出到模拟口

 1 Force 3.5mm ('headphone') jack强制输出到3.5mm模拟口

来自 <http://blog.51cto.com/970076933/1867347>

（4）安装拼音输入法

安装拼音输入法：

sudo apt-get install scim-pinyin

安装拼音输入后，输入法候选框出现黑框，原因为Fcitx安装的BUG

按以下方法解决：用 sudo apt remove fcitx-module-kimpanel 命令

把fcitx-module-kimpanel删掉，重启即可。

参考：Ubuntu安装Fcitx以及Fcitx输入中文不显示候选词框的解决办法http://blog.csdn.net/qq_21397217/article/details/52447263

3、ROS2GO系统

3.1 系统介绍

ROS2GO系统是个装在U盘(64G，高速U盘通过认证的)里面的Ubuntu系统，已集成ROS和开发常用的软件，不用在电脑上装系统，避免各种装驱动的问题。

当然也不便宜，原价600，优惠100也要500，淘宝店铺地址：

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.3ab62e8dMd8tlb&id=581432149596&_u=2efkhajaecf

先管账户ROS小课堂领取优惠券，再去淘宝购买。

我选择的是ROS小课堂版本，资料偏向于无人车方向，古月老师的偏向于机械臂，张瑞雷老师版本的不清楚。

参考：ROS2GO系统简介

来自 <http://www.corvin.cn/990.html>

预装软件：Ubuntu16.04 + ROS Kinetic

启动方式： Tianbot ROS2GO HDD支持UEFI

3.2  进入系统

快速步骤：

第一步：保持PC关闭并将ros2go闪存驱动器插入USB3.0端口。

第二步：启动PC并将启动设备更改为UEFI：TIANBOT ROS2GO 1.00

第三步：在Grub中选择第一个选项Ubuntu，回车！

第四步：进入桌面，打开《ROS2GO使用文档》，开始ROS！

（最后一步坑了我好久，找半天没找到这个文档，最后发现是在浏览器里面）

来自 <https://github.com/tianbot/ros2go/blob/master/01_%E4%BA%A7%E5%93%81%E4%BB%8B%E7%BB%8D_introduction.md>

3.2 测试ROS，让小海龟跑起来

按照下文的方法《开始使用ROS》：

https://github.com/tianbot/ros2go/blob/master/10_%E5%BC%80%E5%A7%8BROS_start_with_ros.md

4、树莓派安装ROS Kinectic系统

现在手上有了一个树莓派Raspbian系统和一个U盘安装的Ubuntu系统，

下面可以安装ROS Kinectic镜像。

我选择的是基于 Raspbian Stretch系统的ROS Kinetic版，当然还有基于Raspbian Jessie系统的ROS Indigo版。

17年中，树莓派官方从Jessie系统升级到了Stretch系统。

主要参考以下文档：

发布v1.0版本基于Stretch的ROS Kinetic完整版树莓派3B+镜像

来自 <http://www.corvin.cn/948.html>

其它选择：

发布v1.2版本基于Jessie的ROS Indigo完整版树莓派3B镜像

来自 <http://www.corvin.cn/490.html>

4.1  解压并烧录系统镜像

百度网盘，下载镜像压缩文件：https://pan.baidu.com/s/1nIankz8xg6xLrqIhGdWZLA

由于镜像文件是被压缩的，插入ROS2GO的U盘进入Ubuntu系统，

找到文件，右键点击properties找到文件目录

/media/tianbot/资料/image/

Ctrl+Alt+t打开终端，输入以下命令解压文件：

xz -dkv /media/tianbot/资料/image/stretch_ros_kinetic_desktop_full_v1_0.img.xz

ROS小课堂中的挂载SD卡太麻烦，直接回到Windows系统，继续用Etcher软件，将解压的IMG文件烧录到TF卡(16G)中.

中文拼音输入有问题，参考前面的解决方法

4.2 在树莓派系统上测试ROS

好不容易把小海龟跑起来，鼓掌~~

主要参考以下文档：Ubuntu16.04安装ROS ---（小白篇）

来自 <https://blog.csdn.net/WY_star1/article/details/81564319>

打开terminal，来敲命令：

1）启动ROS MASTER：

roscore

       显示 started core service [/rosout]顺利进行下一步

       要是没有，再重新来一次

2）重新打开一个terminal，启动小海龟仿真器：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3）重新打开一个终端哦，开启控制节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

         选中我们的控制窗口，按方向键就可以指挥小海龟

（4）打开一个界面，看一下ROS的图形化界面，展示一下结点关系：

rosrun rqt_graph rqt_graph         

（5）测试OK，ROS安装没有问题