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调度本质上体现了对CPU资源的抢占。调度的方式可以分为：

抢占式调度。依赖的是中断机制，通过中断抢回CPU执行权限然后进行调度，如Linux内核对线程的调度。
协作式调度。需要主动让出CPU，调用调度代码进行调度，如协程，没有中断机制一般无法真正做到抢占。
Linux NPTL 线程库
看操作系统方面的文章时，要注意区分其描述的是通用操作系统还是某种特定的操作系统(如: Windows/Linux/macOS)，如果是某种具体的操作系统的实现，还要看其基于哪个版本(如Linux2.6前后的线程模型就有变化)，因为操作系统是在不断完善和演进的。

NPTL(Native POSIX Thread Library)是Linux 2.6引入的新线程库，底层调用的内核优化过的clone系统调用。NPTL最初由Red hat开发，替代的是Linux 2.6版本以前的LinuxThreads，更加符合POSIX标准，可以更好的利用多核并行(parallel)运行。这里注意并发(parallel)和并行(concurrency)的区别: 并发可能是对CPU单核的分时复用，并行是真正的CPU多核同时执行。

NPTL线程库的一个设计理念就是用户级线程和内核级线程是1:1的关系，调度完全依赖内核，这样可以充分利用多核。NTPL最初被提出时的一篇文章这样阐述了这个问题，(当然这篇文章时间较早，不能好很好的描述最新实现了，文章开头也有提到)，不过设计的思路还是可以学习思考的，后续的具体实现还要看跟进最新的代码与文档。

The most basic design decision which has to be made is what relationship there should be between the kernel threads and the user-level threads. It need not be mentioned that kernel threads are used; a pure user-level implementation could not take advantage of multi-processor machines which was one of the goals listed previously. One valid possibility is the 1-on-1 model of the old implementation where each user-level thread has an underlying kernel thread. The whole thread library could be a relatively thin layer on top of the kernel functions.

需要注意的是，上面引文中说的用户级线程指的是完全在用户态调度管理的线程，内核级线程则指的是有task_struct与之对应并由内核进行统一管理调度的线程。而现在，用户线程这个术语一般指拥有用户空间的的用户态程序，内核线程则是指完全运行在内核态的常驻系统的线程(如1号init线程)。

Linux 线程调度时机
对于Linux调度，简单来说就是在内核态执行schedule函数，按照一定策略选出这个CPU核接下来要执行的线程，上下文切换到对应线程执行。

对于用户线程调度，首先要切换到内核态，用户栈切到内核栈，在内核态调用schedule函数，选出下一个要被执行的线程，上下文切换，执行。用户线程的调度时机有：

线程运行结束或睡眠，主动进行调度，如：程序运行中调sleep、结束时调用的exit，最终都会调到schedule，进行调度；
调用阻塞的系统调用，陷入内核后会进行调度，如各种阻塞的IO调用；
从系统调用、中断处理返回用户空间的前夕，根据task_struct的need_resched判断是否进行调度，如：从时钟中断返回发现时间片用完，进行调度。
对于内核线程调度，这里的内核线程指运行在内核态的线程。Linux 2.6开始支持内核抢占，如果没有加锁，内核就可以进行抢占。内核线程的调度时机有：

内核线程被阻塞，显示调用schedule进行调度；
从中断返回内核空间前夕，发现内核线程无锁，根据对应need_resched自断判断是否进行调度；
内核代码再一次具有可抢占性的时候；
Linux 线程调度上下文切换
Linux线程调度的上下文切换，主要由函数context_switch完成，主要完成相关寄存器和栈的切换，如果涉及到了进程(进程是资源管理的单位)切换，还会切换页目录进而切换进程地址空间。下面是选自MIT xv6的一幅图：

Goroutine 调度模型
Go语言天然支持并发靠的就是轻量级的goroutine，goroutine算是一种协程，从Go 1.4后默认goroutine栈初始大小为2k，由Go的runtime完全在用户态调度，goroutine切换也不用陷入内核，相对OS线程调度开销很小。但是，物理CPU核只能由内核来调度，内核只能调度由task_struct结构管理的OS线程，这样就涉及到了一个goroutine和OS线程的关联关系，Go 1.1后采用的就是著名的G-P-M模型。Go runtime中有关调度的代码很多都是用汇编语言编写，内核也是如此，看调度的源码细节就需要对栈帧结构、调用约定、内存模型等有一定深度的了解。

G-P-M模型
G是goroutine，P是抽象的逻辑processor，M是操作系统线程Machine。P作为go runtime抽象的处理器，其个数肯定要小于等于物理CPU核数的。具体的描述可以看The Go scheduler这篇文章，阐述的比较深入。总体来说，goroutine是用户态的轻量级的线程，通过Go的runtime来调度获取P，P最终会关联到一个系统线程M上，从而使得这个P下面的goroutine获得执行。也谈goroutine调度器这篇文章中的图很形象：

Goroutine 调度时机
与Linux线程调度相比，Goroutine调度不支持抢占。抢占式调度依赖的是中断机制。不过在Go 1.2后，如果goroutine涉及了函数调用，那么就可以做到一定程度的“抢占”。原理也比较容易理解，如下：

这个抢占式调度的原理则是在每个函数或方法的入口，加上一段额外的代码，让runtime有机会检查是否需要执行抢占度。这种解决方案只能说局部解决了“饿死”问题，对于没有函数调用，纯算法循环计算的G，scheduler依然无法抢占。

实测也是如此，对于无函数调用的死循环goroutine，如果其个数等于当前CPU核数，就会导致所有其他goroutine得不到调度。因为再也没有时机能够运行到go的调度代码了。而对于线程的死循环，会有时钟中断来抢占CPU，从中断返回时会进行调度完成抢占。

总结
Linux2.6后完全支持了内核抢占，并引入了NPTL线程库。Go 1.2后也在一定程度上支持了goroutine的“抢占式”调度。调度的原理细节可以看文末的参考文献。

参考
linux 内核源代码情景分析 (内核v2.4)
The Native POSIX Thread Library for Linux(过时不推荐)
Linux NTPL pthreads
POSIX Threads Programming
The Native POSIX Thread Library for Linux
Linux Threads
深入 Linux 多线程编程
操作系统的基本原理与简单实现
user-level thread --> LWP thread
The Go Programming Language
The Go scheduler
也谈goroutine调度器
Goroutine调度实例简要分析
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