问题来源

今天看了orbslam2自带的第三方库DBoW2的TemplatedVocabulary.h文件，发现其中模板类的函数成员的定义与声明放在了同一个文件；同时发现，DBoW2的CMakeLists.txt并没有把TemplatedVocabulary.h的实现放入到libDBoW2.so之中。

所以含TemplatedVocabulary.h的文件需要再手动链接TemplatedVocabulary.h需要的库。

既然如此，我就”自作聪明“，新建了TemplatedVocabulary.cpp文件，把TemplatedVocabulary.h的实现写在了其中，在CMakeLists.txt中把TemplatedVocabulary.cpp加入了库文件libDBoW2.so中，这样就不用再手动链接TemplatedVocabulary.h需要的库了。然而，在链接libDBoW2.so库的时候出现了错误！！

原因

模板类需要指定类型，指定不同的类型，函数成员实现就不一样；所以在编译的时候需要根据指定的类型来加载相应的函数实现，而不是链接没有指定类型的库文件模板函数。