#include <reg52.h>  
#include <string.h>             //C语言中memset函数头文件 
#define unsigned int uint        
typedef struct PID {   
double SetPoint;      // 设定目标Desired value   
double Proportion;    // 比例常数Proportional Const  
double Integral;      // 积分常数Integral Const  
double Derivative;    // 微分常数Derivative Const  
double LastError;     // Error[-1]    
double PrevError;    // Error[-2]   
double SumError;    // Sums of Errors  
}PID;   
/*================================================
====================================================PID计算部分   =======================
==============================================================================*/   
double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )  
{   
double dError, Error;   
Error = pp->SetPoint - NextPoint;           // 偏差  
pp->SumError += Error;                   // 积分  
dError = Error - pp->LastError;             // 当前微分  
pp->PrevError = pp->LastError;  
pp->LastError = Error;   
return (pp->Proportion * Error // 比例项  
+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项  
+ pp->Derivative * dError // 微分项  
);  
}


/*=======================================================
=============================================   Initialize PID Structure  PID参数初始化  =============
========================================================================================*/  
void PIDInit (PID *pp)  
{   
memset ( pp,0,sizeof(PID));  
}   
/*======================================================
==============================================  Main Program   主程序  ===================
==================================================================================*/   
double sensor (void) // Dummy Sensor Function  
{   
return 100.0;  
}   //void actuator(double rDelta) // Dummy Actuator Function  //{}   
void main(void)  {   
PID sPID; // PID Control Structure   
double rOut; // PID Response (Output)  
double rIn; // PID Feedback (Input)  
PIDInit ( &sPID ); // Initialize Structure   
sPID.Proportion = 0.5; // Set PID Coefficients  
sPID.Integral = 0.5;  
sPID.Derivative = 0.0;   
sPID.SetPoint = 100.0; // Set PID Setpoint  
for (;;) { // 
Mock Up of PID Processing  
rIn = sensor (); // Read Input   
rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); // Perform PID Interation  
//actuator ( rOut ); // Effect Needed Changes 
} 
}