最近在学路径规划，学到人工势场法，在参考了matlab版的程序后，自己写了个C++的版本，并利用opencv画出规划好的路径，对于没安装opencv的朋友，也可以把路径打印出来，复制到matlab的命令行窗口，利用plot来查看。

还没看过人工势场法的朋友可以去看下面的链接，写得还是OK的(路径规划-人工势场法（Artifical Potential Field））,

我把matlab版的程序重新注释上传了，其中，compute_angle.m，compute_Attract.m，compute_repulsion.m有两个版本，主要区别在于引力，斥力角度及大小的计算，但本质是一样的。一个被我注释掉了，大家可以取消注释运行对比看下。同样的参数（引力增益，斥力增益，障碍物作用距离等）效果是不一样的，但经过调试还是可以达到比较好的效果的。

　　　　　　　　　　　　　　matlab程序 效果图

　　　　　　　　　C++ 程序cout后复制到matlab命令行窗口效果

                                               　　　利用opencv绘制效果

对于程序还有一些疑问，就是在计算斥力的时候，改进版对距离多分了一段（车距离障碍物距离<障碍物作用距离/2时），改进后效果很好，但和我看的上面的博客不大一样，在我爱matlab论坛上也看到有网友提问，有理解了的朋友可以留言讨论一下。

自己代码水平较低(下载链接)，所以欢迎指正，没分的朋友可以留邮箱～～