如何导出机器人轨迹并在matlab中处理

参考:https://blog.csdn.net/weixin_43246530/article/details/82845615

导出轨迹

将轨迹topic保存成bag文件:

robag  record -o /topic_name

1.如果轨迹是pointcloud2类型的，接下来就可以直接转换为pcd文件在matlab中处理了:

rosrun pcl_ros bag_to_pcd bagname.bag /topic_name to file_name

然后在matlab中处理pcd:

ptCloud=pcread(\'路径值+包名\');
xy=ptCloud.Location;

之后就可以随意用plot3,scatter等等画图啦，比如

scatter(xy(:,1)),xy(:,3),);

2.如果估计是其他类型的比如我现在遇到了轨迹是nav_msgs类型的，就无法用上面语句导成pcd格式了，在这里我采用不录制bag，而且直接保存topic信息为txt文件再存储。
在运行数据包一开始，用

rostopic echo /topic_name  >name.txt

保成txt文件后，现在是一个有字符串和数字的混合文件，还不能直接用来画图，先导入到matlab中，在matlab左侧文件目录去点击txt文件，右键，导入数据，会出现一个工具箱，可以自动把文本和其对应的数字分开，这样如果分出的数字正好是想要的就可以直接导入数字列了，但我的数据里，有的数字是想要的，有的数字不想要，我只能先把他们全部都导入再筛选，数据集大的话这个过程有点长。。。。。。。
导入数据后
可以看到工作区中的相关数据，选择需要处理的就行了。