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计算步骤如下: 图片来自《视觉slam十四讲》6.2.2节。 下面使用书中的练习y=exp(a*x^2+b*x+c)+w这个模型验证一下,其中w为噪声,a、b、c为待解算系数。 代码如下: clear all; close all; clc; a=1;b=2;c=1; %待求解的系数 x=(0:0.01:1)'; w=rand(length(x),1)*2-1; %生成噪声 y=exp(a*x.^2+b*x+c)+w; %带噪声的模型 plot(x,y,'.') pre=rand(3,1); %步骤1 for i=1:1000 f = exp(pre(1)*x.^2+pre(2)*x+pre(3)); g = y-f; %步骤2中的误差 p1 = exp(pre(1)*x.^2+pre(2)*x+pre(3)).*x.^2; %对a求偏导 p2 = exp(pre(1)*x.^2+pre(2)*x+pre(3)).*x; %对b求偏导 p3 = exp(pre(1)*x.^2+pre(2)*x+pre(3)); %对c求偏导 J = [p1 p2 p3]; %步骤2中的雅克比矩阵 delta = inv(J'*J)*J'* g; %步骤3,inv(J'*J)*J'为H的逆 pcur = pre+delta; %步骤4 if norm(delta) <1e-16 break; end pre = pcur; end hold on; plot(x,exp(a*x.^2+b*x+c),'r'); plot(x,exp(pre(1)*x.^2+pre(2)*x+pre(3)),'g'); %比较一下 [a b c] pre' 迭代结果,其中散点为带噪声数据,红线为原始模型,绿线为解算模型 |
2023-10-27
2022-08-15
2022-08-17
2022-09-23
2022-08-13
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