1、前记：在阅读了MATLAB 控制baxter机器人相关信息（个人记录--学习用）的部分内容之后，尝试了通过MATLAB控制ROS中的Baxter机器人。

2、开始

  1）ROS端：不像MATLAB与ROS开始（1）中那样，ROS端的主要步骤还是打开gazebo进入baxter仿真环境运行简单例子中最后的总结。

          （1）初始化，在终端下设置环境变量为0输入:export SVGA_VGPU10=0  

          （2）继续，进入工作空间：cd ros_ws

                        链接仿真环境:  ./baxter.sh sim

                       开启gazebo:  roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch  

          （3）打开仿真器后，重新打开一个终端键入代码：

                                   进入工作空间：cd ros_ws

                                  链接仿真环境:  ./baxter.sh sim     这里使能在MATLAB中执行。

   2）MATLAB端：机器人使能和简单运动演示   

             （1）准备工作：下载：Baxter Communicator Class

                                         地址：https://jp.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/63564-baxter-communicator-class

                                       下载：Robotics System Toolbox Interface for ROS Custom Messages 

                                 地址：https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/49810-robotics-system-toolbox-interface-for-ros-custom-messages 或者直接在Addon（附加功能中添加）

           安装到确定的目录下，添加到MATLAB的路径下；然后在虚拟机中操作如下，

          （2）matlab_gen文件产生的前提是安装了Robotics System Toolbox Interface for ROS Custom Messages 后在

MATLAB命令行输入：rosgenmsg（‘baxter_common’）  出现如下内容，等待直到出现右图

如下：在前加上<before>

然后按照MATLAB的指示：addpath('C:\Users\hasee\Documents\MATLAB\baxter_common\matlab_gen\msggen')

重启MATLAB。

       （3）重启后就会在baxter_common目录下找到matlab_gen文件。

       （4）运行：rosinit('192.168.244.129')，再运行BaxterCommWithSim.m，出现如下

然后代码：

%% close last rosmastre
rosshutdown
%% connect ros
rosinit('192.168.244.129')
%% To connect to simulation:
bc = BaxterCommWithSim(true);  % for simulation
%% Turn on Servos
enable(bc);
%% Start timer to periodically update the joint commands
%baxterStartTimerForRobot;
 baxterStartTimerForSim;
 %% Untuck both arms
untuck(bc, 3);
%% Turn off servos
disable(bc);
%% Stop and delete timer started in baxterStartTime
stop(timer1);
delete(timer1);

%% Shutdown ROS
rosshutdown;

按小结运行！！！方便查看每一节的结果在MATLAB中或ROS下。如下机器人使能

如下机器人运动：

总结：以上为瞎折腾一周的初步结果，但迈出了MATLAB控制ROS端Baxter机器人的第一步，道路且远且长！！！

                                                                                                               致：不知所为何事的傻子

                                                                                                                         2018年10月24日