ios - 在 ARKit 中获取相机的向上向量

我正在尝试在ARKit中获取构成截锥体边界的四个向量，我想出的解决方案如下:

• 找出相机的视野角度
• 然后找到相机的方向和向上向量
• 使用这些信息，使用叉积和旋转找到四个向量

这可能是一种草率的做法，但它是迄今为止我得到的最好的方法。

我能够从 ARCamera.intrinsics 和 ARCamera.transform 属性中获取 FOV 角度和方向矢量。但是，我现在不知道如何获取相机的向上向量。

下面是我用来查找 FOV 角度和方向矢量的一段代码:

func session(_ session: ARSession, didUpdate frame: ARFrame) {
  if xFovDegrees == nil || yFovDegrees == nil {
    let imageResolution = frame.camera.imageResolution
    let intrinsics = frame.camera.intrinsics
    xFovDegrees = 2 * atan(Float(imageResolution.width) / (2 * intrinsics[0,0])) * 180 / Float.pi
    yFovDegrees = 2 * atan(Float(imageResolution.height) / (2 * intrinsics[1,1])) * 180 / Float.pi
  }

  let cameraTransform = SCNMatrix4(frame.camera.transform)
  let cameraDirection = SCNVector3(-1 * cameraTransform.m31,
                                   -1 * cameraTransform.m32,
                                   -1 * cameraTransform.m33)
}

我也愿意接受有关如何找到我想要获得的四个向量的建议。

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Best Answer-推荐答案

我不明白这条线是如何工作的:

let cameraDirection = SCNVector3(-1 * cameraTransform.m31,
                                 -1 * cameraTransform.m32,
                                 -1 * cameraTransform.m33)

这给出了相机的方向向量，因为变换矩阵的第 3 行给出了变换后的相机的新 z 方向指向的位置。我们将它乘以 -1，因为相机的默认方向是负 z 轴。

考虑到这些信息以及相机的默认向上向量是正 y 轴这一事实，变换矩阵的第 2 行为我们提供了相机的向上向量。下面的代码给了我我想要的:

let cameraUp = SCNVector3(cameraTransform.m21,
                          cameraTransform.m22,
                          cameraTransform.m23)

关于ios - 在 ARKit 中获取相机的向上向量，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/47719468/