关于ROS2GO的一些心得：

       我是一个ROS的探索者，在接触ROS一段时间后，意外发现了一个关于ROS2GO的信息，是天之博特的微信公众号发表的。简单来说ROS2GO就是一个装了ROS的Ubuntu系统，好处在于这里面集成了业界几位老师的经验，把ROS的基础环境都搭建好了，给初学者及开发者省了很多时间，也避免了很多错误，盘内有很多相关资料可以参考对初学者来说确实是一个不错的选择（因为时间很宝贵）。但是我在用的过程中还是没有保护好这个珍贵的盘，不知道删除了那个相关的库还是什么东东，我的项目直接爆红。也问了人查了网上的资料可还是没有彻底解决（毕竟自己的功底不厚）。

        好在这个启动盘有两个选择Tianbot ROS2GO和Tianbot CD-ROM onFlash，不同在于Tianbot ROS2GO进去可以保存自己的项目，跟正常的电脑使用一样，文件、软件可以自由增删改，而Tianbot CD-ROM onFlash这个是可擦除的，再次启动之后可以还原到本来面目。这个就可以防止初学者把系统改乱（建议初学者初次使用先在CD-ROM中使用一段时间，对ROS有个基础性的了解，熟悉之后再进Tianbot ROS2GO）我就是吃了这个亏，懒得每次在CD-ROM关机时把做的项目文件拷贝出去备份，索性就在Tianbot ROS2GO直接开工，于是今天出现了把系统搞乱的问题。用ROS2GO的目的就是为了节省不必要的装机配置环境时间，但是迫于无奈已经把系统环境破坏项目无法正常运行，用CD-ROM又不能保存项目文件还得在关机时想着备份出来，万一哪天没备份一天的辛苦都没了。于是只能另谋它路——把这个ROS2GO配置好的环境装入自己的电脑就可以正常使用了。单个只装ROS2GO的话还是好装的，但毕竟我们只有一台电脑，必须得有一个windows系统把，历时一天半，装机16次，各种搭配各种尝试.最后终于是装进去了，实现了双系统操作。倍感煎熬与无奈，特此写博客一篇帮助同病相怜之人。

以下为装机过程及注意事项：

1. 仅以联想电脑ThinkPad—E431为例（其他电脑没有尝试），在分区装机前请做好备份，很有可能把原系统导致不能启动。
2. 目的：实现双系统电脑WIN10+Ununtu(ros2go).
3. 安装顺序建议：先安装WIN10（网上的教程很多较简单），再安装ROS2GO.
4. 分别安装到不同的硬盘（不同指的是你电脑里安装有两块不同的硬盘，机械+固态/双机械/双固态均可，而不是一个硬盘分了两个分区）一个硬盘据说也可以实现，愿意的话可以尝试摸索（至少我是试了多次在一个固态里面装双这两个系统没有实现），如果一个硬盘可以的话更好。以后如有单个硬盘ROS2GO和win10装机成功再给大家更新。
5. 为了保证能够从ROS2GO HDD启动，要使我们的BIOS设置成UEFI模式，关闭Secure Boot
6. 首先进行分区（很关键），我的分区如下：

     用分区助手DiskGenius将要安装的硬盘分出三个分区（算ESP的话是4个分区），格式选guid,这个格式才会有ESP分区。

     7. 四个分区大小及作用：（1）500M的 ESP分区--用来挂载“/boot/efi”盘符，特别重要涉及到启动引导（2）20G分区--挂载“/”盘符。（3）100G—挂载“/home”盘符（4）5G—用于swap交换分区，这个不太重要，没有也可以。下图为参考分区样式。​

8.插入ROS2GO启动盘，按电脑的启动boot引导键（本机为F12）其他机型百度查找(数不胜数)，选择USB CD：Tianbot CD-ROM onFlash这一项

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9. 会出现如下图所示，我选的是最后一项（LTS长期支持版）

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10.进去后按下图配置三个黑点密码仍为ROS。切记：此处为了保证不改变原系统环境的配置及主题桌面，请按照下面的配置，这里面涉及到一些底层配置文件，权限属于tianbot用户（想改为自己名字的启动后可能要重新配置），如果更改有可能会出现意外。

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11.如果没有进到上面的界面而是进了正常的系统则点击左上角的图标Search your computer，软件导航搜索

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12. 搜索systemback,找到后打开这个应用

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13.点击system install

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14. 这样就又回到了安装界面，进去后按下图配置三个黑点密码仍为ROS。切记：此处为了保证不改变原系统环境的配置及主题桌面，请按照上面的配置，这里面涉及到一些底层配置文件，权限属于tianbot用户，如果更改有可能会出现意外。点击Next进入下一页。

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15.这一界面决定着系统的成败，下图显示的500M就是ESP分区，选中盘位置后在 Mount point下选择/boot/efi挂载点，在Format下面点击就将挂载点放到了自己的分区，其他的分区挂载方法类似，大小匹配好就行。将Transfer user configuration files前面的勾挑上可将原来的配置文件传送到新系统。点击Next等待安装完毕即可。

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16.当重新启动后两个系统就显示出来了，进Ubuntu时要匹配自己的内核点击Advanced options for Ubuntu选择合适的内核版本。

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17.至此安装顺利的话就可以进去系统，进去之后先将无线驱动更新一下，如果还没有无线，那么插上网线，

在命令窗口运行 sudo apt-get install --reinstall bcmwl-kernel-source

安装完后运行 sudo modprobe wl

其他问题参考链接： https://blog.csdn.net/weixin_37352564/article/details/86505744

       最后，祝君顺利！以上指导仅为个人意见，供大家参考，能对大家有帮助可尽绵薄之力，如有纰漏望谅解，在留言区探讨，学习的路上不易，路漫漫兮其修远兮，吾将上下而求索。

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