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11_滞后补偿器_LagCompensator_Matlab_Simulink

原作者: [db:作者] 来自: [db:来源] 收藏 邀请

下图中左边没有补偿器的稳态误差，右边是有只猴补偿器的稳态误差，H（s）为滞后补偿器的原因是H（s）bode图的相位图是负的

其中黄线是没有滞后补偿器的，蓝线是滞后补偿器中p = 1 ，q = 9的曲线，橙红县是p = 0.1 ，q = 0.9的曲线，上面可以看出加入滞后补偿器的系统稳态误差较小，并且橙红和蓝线最终稳定值相同但是到达稳定值的速度不同，原因就是橙红线的p和q对系统根轨迹的影响不大
当p=0.1，z=0.9时，相位图中根轨迹分析，不会对原有的根轨迹造成大的影响

 

当p=1，z=9时，相位图中根轨迹分析，会对原有的根轨迹造成大的影响

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